ActiveDataProvider con join y varias tablas

Hola, soy nuevo en Yii2 y estaba realizando un pequeño proyecto, en el cual necesito realizar con activer data provider, para mostrar en un gridview widget :

Tengo 3 tablas

Continentes: continente_id, continente_descripcion

Paises : país_id, país_descripcion, continetes_continente_id

Ciudades : ciudades_id, ciudad_descripcion, países_pais_id

Necesito seleccionar las ciudades, y poder mostrar los valores de las tablas relacionadas, por ejemplo, para la ciudad de Sevilla :

Sevilla -> España -> Europa

Con una consulta sql que muestra los datos que necesito, seria :

select * from ciudades

inner join paises on pais_id=paises_pais_id 


inner join continentes on continente_id=continentes_continente_id

Como puedo implementar esta consulta con ActiveDataProvider , y como acceder a los valores de la consulta para mostrarlos en el CGridView:widget ¿?

Necesito definir alguna relación adicional en el modelo ¿?

Gracias, y un saludo.

Alfonso

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