URLs amigables

Hola compañeros.

Estoy inmerso en un proyecto que ya está bastante avanzado.

Necesito crear reglas para visualizar una url de categorías

La url debería ser algo así: http://localhost/frontend/web/c/categoria1/categoria2

Usando esta url accedo correctamente donde quiero: http://localhost/frontend/web/categorias/view?id=categoria1/categoria2

He estado mirando la documentación, pero no termino de dar con la clave. He probado la siguiente regla, pero no funciona:

‘urlManager’ => [

        'enablePrettyUrl' => true,


        'showScriptName' => false,


        'rules' => [


            '<c:\w+>/<id:\d+>'=>'<categorias>/view',


        ]


    ],

¿Qué regla necesito para que funcione?

Muchas gracias.

Hola amigo espero no sea demasiado tarde. En este vídeo te explican urls limpias, yo las implemente igualmente.

Link: https://www.youtube.com/watch?v=PmIw_y9UsJs

Un saludo.